Lista de componentes:
1.- Placa Protoboard
2.- Placa Arduino Uno
3.- Placa bluetooth HCO5 Ó HC06
4.- Chasis vehículo con dos motores
5.- Puente H conocido tambien como L293D
6.- Sensor ultrasonidos HC SR04
Cables de conexión y dos pilas de 9 V, una para el puente H y otra para el Arduino.
Conexión de la placa Bluetooth
Conexion entre la placa Arduino Uno y el puente H
Conexiones del puente H (L293N)
Programa Arduino (copiar todo el texto de color azul):
/* CONTROL VEHICULO DOS MOTORES POR BLUETOOTH
CON VARIACION DE VELOCIDAD
Germán Alonso
ARDUINO L293D(Puente H)
5 10
6 15
9 7
10 2
5V 1, 9, 16
GND 4, 5, 12, 13
El motor 1 se conecta a los pines 3 y 6 del Puente H
El motor 2 se conecta a los pines 11 y 14 del Puente H
La fuente de alimentación de los Motores se conecta a tierra y
el positivo al pin 8 del puente H.
Conexión del Modulo Bluetooth HC-06 y el Arduino
ARDUINO Bluetooth HC-06
0 (RX) TX
1 (TX) RX
5V VCC
GND GND
!!Cuidado!! Las conexiones de TX y RX al modulo Bluetooth deben estar desconectadas
en el momento que se realiza la carga del codigo (Sketch) al Arduino.
Conexion Sensor Ultrasonido HC-SR04
ARDUINO Ultrasonido HC-SR04
2 Echo
3 Trig
5V VCC
GND Gnd
*/
int izqA = 5;
int izqB = 6;
int derA = 9;
int derB = 10;
int vel = 75; // Velocidad de los motores (entre 0-255)
int estado = 'g'; // inicia estado como detenido
int pecho = 2; // define el pin 2 como (pecho) para el Ultrasonido
int ptrig = 3; // define el pin 3 como (ptrig) para el Ultrasonido
int duracion, distancia; // para Calcular distacia
void setup() {
Serial.begin(9600); // inicia el puerto serial para comunicacion con el Bluetooth
pinMode(derA, OUTPUT);
pinMode(derB, OUTPUT);
pinMode(izqA, OUTPUT);
pinMode(izqB, OUTPUT);
pinMode(pecho, INPUT); // define el pin 2 como entrada (pecho)
pinMode(ptrig,OUTPUT); // define el pin 3 como salida (ptrig)
pinMode(13,OUTPUT);
pinMode(12,OUTPUT);
pinMode(11,OUTPUT);
}
void loop() {
if(Serial.available()>0){ // lee el bluetooth y almacena en estado
estado = Serial.read();
}
// Control de velocidad
if(estado=='1'){ // Velocidad a 75
vel=75;
}
if(estado=='2'){ // Velocidad a 130
vel=130;
}
if(estado=='3'){ // Velocidad a 180
vel=180;
}
if(estado=='4'){ // Velocidad a 255
vel=255;
}
//Controles de la marcha
if(estado=='a'){ // Boton marcha al Frente
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, vel);
analogWrite(izqA, vel);
}
if(estado=='b'){ // Boton giro a la izquierda
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, vel);
}
if(estado=='c'){ // Boton Parar
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, 0);
}
if(estado=='d'){ // Boton giro a la derecha
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(izqA, 0);
analogWrite(derA, vel);
}
if(estado=='e'){ // Boton marcha atras
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, 0);
analogWrite(derB, vel);
analogWrite(izqB, vel);
}
//Activación de marcha de forma autonoma y testeando la distancia para evitar obstaculos
if (estado =='f'){ // Boton ON, se mueve testeando la distancia
digitalWrite(ptrig, HIGH);
delay(0.01);
digitalWrite(ptrig, LOW);
duracion = pulseIn(pecho, HIGH); // Lee el tiempo del Echo
distancia = (duracion/2) / 29; // calcula la distancia en centimetros
delay(10);
if (distancia <= 15 && distancia >=2){ // si la distancia es menor de 15cm
digitalWrite(13,HIGH); // Enciende LED ROJO
analogWrite(derB, 0); // Parar los motores por 200 mili segundos
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, 0);
delay (200);
analogWrite(derB, vel); // Marcha atras durante 500 mili segundos
analogWrite(izqB, vel);
delay(500);
analogWrite(derB, 0); // Girar durante 1100 milisegundos
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, vel);
delay(1100);
digitalWrite(13,LOW); //Apaga el LED ROJO
}
else{ // Si no hay obstaculos se desplaza al frente
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, vel);
analogWrite(izqA, vel);
}
}
if(estado=='g'){ // Boton OFF, detiene los motores no hace nada
analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, 0);
}
}
Imagen del proyecto ya montado
Y por ultimo, para el control del vehículo, se debe utilizar mi aplicación gratuita:
BLUETOOTH CONTROL
Enlace a mi tienda en Google Play aqui
