Maker Kuritre Game: ROBOT BIPEDO

Kuribot es un robot bípedo que camina gracias a la sincronización de cuatro servos con tecnología Arduino.
El gobierno del robot se realiza mediante una aplicación Android gratuita creada por mí: Bluetooth Control, al final de la entrada está el enlace.

En esta entrada se publican:

1.- La relación de todos los elementos mecánicos y electrónicos.

2.- Los planos del robot para realizar su construcción. El proyecto se ha realizado en madera contrachapada de 0,5 mm.

3.- Las conexiones entre los diferentes elementos

4.- El programa que gobierna el robot

Solo se han utilizado programas libres y gratuitos.

Para el diseño gráfico: FreeCAd

Para el diseño electrónico: Fritzing

Para crear la aplicación Android: App-Inventor del MIT

Para la placa: Arduino

1.- Relación de los elementos mecánicos y electrónicos

Cuatro servos (Amazon)

Cuatro adaptadores (Amazon)

Dos soportes para los servos en forma de U (Amazon)

Tuercas y tornillos de 3 y 4 mm.

Cables de conexión

Una placa Arduino UNO

Un escudo (Protoshield)

Un modulo bluetooth LH-05

2.- Planos del robot

Todo el conjunto lo he realizado con madera contrachapada de 0,5 mm.

Travesaños superiores:
Sirven para anclar con tornillos la placa Arduino. Sus medidas son 1,5 cm.x 4,5 cm.

Travesaños inferiores:
Sirven como separación entre el soporte de los servos y el soporte de la electrónica.

Soporte de la electrónica:

Soporte de los servos:

Pies del robot:

3.- Conexiones

4.- Programa
Copia y pega este código en la Ide de Arduino, al final del texto está el archivo comprimido.

/*
KURIBOT
Robot bípedo
@GERMAN ALONSO
Kuritre Game 2016

UTILIZAR LA APP : BLUETOOTH CONTROL
Se utilizan los códigos de control de esta aplicación
Ver en : http://webdegerman.blogspot.com.es/2015/12/senales-bluetooth-control.html

BLUETOOTH
Conexion de cables
MODULO ARDUINO
Verde VCC 5V
Azul GND GND
Morado TXD RX
Gris RXD TX

SERVOS
Conexiones Servo 180º 55:
Marron en el pin GND
Rojo en el pin 5v
Amarillo en el pin de control

-----------------
- 0 0 -
- -
1 ----------------- 2
- -
- - - -
--- ---
3 4
Notas:
La libreria VarSpeedServo asigna a cada servo tres valores:
1: Giro valores entre 0 y 180.
2: Velocidad, valores entre 1 y 255 velocidad.
3: Esperar a completar las instrucciones anteriores, valores de verdadero (true) o falso (false)

*/
//////////SERVOS
#include <VarSpeedServo.h>

//////////Crear objeto servo para controlar un servo
//////////Se pueden crear un máximo de ocho objetos servo
VarSpeedServo myservo1;
VarSpeedServo myservo2;
VarSpeedServo myservo3;
VarSpeedServo myservo4;

/////////Se declaran los pin digitales que utilizará cada servo
const int servoPin1 = 6 ;
const int servoPin2 = 10 ;
const int servoPin3 = 9 ;
const int servoPin4 = 11 ;

//////////COMUNICACION SERIAL
//////////Variable en la que se asignara la señal recibida
int estado;

//////////Velocidad inicial del movimiento de los servos
int vel=30;
int pausa=500;

///////Contador, mediante este contador se comprueba la conexión
int contador=10;

void setup () {
//////////Parametros del puerto serie
Serial.begin(9600);



//////////Se aplica cada objeto servo a un pin
myservo1. attach (servoPin1);
myservo2. attach (servoPin2);
myservo3. attach (servoPin3);
myservo4. attach (servoPin4);
}

void loop () {

///////SE ENVIA EL VALOR DE LA VARIABLE A LA APLICACION MOVIL
///////En la aplicación del móvil se recibirá la variable a modo de control de la comunicación
///////Si la variable va incrementando el valor se puede dar como valida la conexión
///////Se empiza el contador desde el número 10 para evitar interferencias con las ordenes de control
Serial.print("Contador de la conexión: ");
Serial.println(contador);
contador++;
delay(1000);

//////////Recepción y asignación de la señal
if(Serial.available()>0)
{
estado = Serial.read();
}

//////////Definición de tres Velocidades distintas

//////////Velocidad muy lenta
if (estado=='1')
{
vel = 30;
}

//////////Velocidad lenta
if (estado=='2')
{
vel = 50;
}

//////////Velocidad media
if (estado=='3')
{
vel = 100;
}

//////////Velocidad rápida
if (estado=='4')
{
vel = 150;
}

/////////////////////////////////MOVIMIENTOS/////////////////////////////

///////STOP Alineación de todos los servos s 90 grados
if(estado=='c')
{
myservo1.write ( 90 , 50 , true );
delay (pausa);
myservo2.write ( 90 , 50 , true );
delay (pausa);
myservo3.write ( 90 , 150 , true );
delay (pausa);
myservo4.write ( 90 , 150 , true );
estado=0;
}

//////////CAMINAR AL FRENTE
if(estado=='a')
{

myservo4.write ( 135 , vel , false );
myservo3.write ( 135 , vel , true );
myservo1.write ( 55 , vel , false );
myservo2.write ( 55 , vel , true );
myservo4.write ( 90 , 150 , false );

myservo3.write ( 45 , vel , false );
myservo4.write ( 45 , vel , true );
myservo2.write ( 90 , vel , false );
myservo1.write ( 90 , vel , true);
myservo3.write ( 90 , 150 , false );
myservo4.write ( 90 , vel , true);

}
////////CAMINAR HACIA ATRAS
if(estado=='e')
{
//Rutina medio paso derecho
myservo4.write ( 135 , vel , false );
myservo3.write ( 135 , vel , true );
myservo1.write ( 125 , vel , false );
myservo2.write ( 125 , vel , true );
myservo4.write ( 90 , vel , false );

myservo3.write ( 45 , vel , true );
myservo4.write ( 45 , vel , true );
myservo1.write ( 90 , vel , false);
myservo2.write ( 90 , vel , true );
myservo3.write ( 90 , vel , false );
myservo4.write ( 90 , vel , false );
}

//////////GIRO SOBRE LA IZQUIERDA
if(estado=='b')
{
vel = 50;
myservo4.write ( 135 , vel , false );
myservo3.write ( 135 , vel , true );
myservo1.write ( 55 , vel , true );
myservo4.write ( 90 , vel , true );
myservo3.write ( 90 , vel , true );
myservo1.write ( 90 , vel , true );
vel = 30;
}

//////////GIRO SOBRE LA DERECHA
if(estado=='d')
{
vel = 50;
myservo3.write ( 45 , vel , true );
myservo4.write ( 45 , vel , true );
myservo2.write ( 135 , vel , true );
myservo3.write ( 90 , vel , true );
myservo4.write ( 90 , vel , true );
myservo2.write ( 90 , vel , true );
vel = 30;
}

///BAILE
if(estado=='h')
{
myservo4.write ( 115 , vel , true );
myservo3.write ( 55 , vel , true );
myservo4.write ( 90 , vel , true );
myservo3.write ( 90 , vel , true );

myservo3.write ( 55 , vel , true );
myservo4.write ( 115 , vel , true );
myservo3.write ( 90 , vel , true );
myservo4.write ( 90 , vel , true );

}


//////////ZIGZAG
if(estado=='j')
{
myservo1.write ( 65 , vel , false );
myservo2.write ( 65 , vel , true );
myservo1.write ( 115 , vel , false );
myservo2.write ( 115 , vel , true );
myservo1.write ( 90 , vel , false );
myservo2.write ( 90 , vel , true );

}

//////////PUNTERAS
if(estado=='l')
{
myservo3.write ( 55 , vel , true );
myservo4.write ( 125 , vel , true );

}

//...............FIN VOID LOOP

}

ENLACES Y DESCARGAS

Código Arduino

Archivo comprimido

aqui

(Enlace a Google Drive)

Enlace a la aplicación Bluetooth Control

aqui

(Enlace Google Play)

Descarga directamente en tu
móvil leyendo este QR
(Enlace Google Play)