En esta entrada vamos a describir la parte electrónica del brazo robótico KuriArm.
Material:
- Placa Arduino UNO
- Escudo Protoshield para realizar todas las conexiones
- Un modulo Bluetooth HC-05
La placa recibe la orden de mover los servos desde la aplicación móvil (KuriArm1 o KuriArm2) mediante la comunicación con el modulo Bluetooth.
CONEXIONES:
Las conexiones de los servos se realizan en los pines PWM de la placa Arduino números:
Pin 3 para la conexión del servo de la pinza.
Pin 5 para la conexión del servo del movimiento horizontal.
Pin 6 para la conexión del servo del movimiento de altura.
Pin 9 para la conexión del servo de la base.
Detalle de los servos de los ejes:
Es importante que todos los servos, en el momento de realizar el montaje, estén posicionados en 90 grados, que correspondería a la posición de reposo; ademas se debe tener cuidado en que el brazo que gobierna el servo nº 2 (pieza vertical de color gris) esté totalmente vertical, perpendicular respecto a la base y que el brazo que gobierna el servo nº 3 (pieza de color verde) este totalmente horizontal. El servo nº 3 actúa sobre la altura del brazo subiendo o bajando y el servo nº 2 actúa extendiendo o retrayendo el brazo.
Para la conexión del modulo Bluetooth utilizamos los pines:
Pin 10 para la conexión Tx del módulo
Pin 11 para la conexión Rx del módulo
En todos los montajes que realizamos nunca utilizamos los pines nº 0 y nº 1 que son los que normalmente se utilizan para conectar el Bluetooth. Esto es debido a que si utilizamos esos pines, nos vemos obligados a desconectar la alimentación del Bluettoth cuando cargamos el programa en la placa Arduino pues suelen producir errores.
La placa se puede alimentar a través de la conexión USB del ordenador, o mediante una pila de 9V conectada al jack de la placa.
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